仿猿双臂手机器人连续摆荡移动优化与实验

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：tcf274617008

【摘要】

：

针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶

【作者】

：

吴伟国李海伟

【机构】

：

哈尔滨工业大学机电工程学院

【出处】

：

哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

2019年7期

【关键词】

：

仿猿双臂手机器人大阻尼退转反馈欠驱动控制连续抓杆移动自运动优化 bionic-ape brachiation robotbig dampingtur

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针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公式和各阶段光滑运动的切换条件,利用ADAMS与MATLAB/Simulink软件进行仿猿双臂手机器人连续抓握不同间距目标杆的移动控制仿真.用自行研制的BARDAH-I型仿猿双臂手机器人分别进行了起始杆与中间杆间距1m,中间杆与目标杆间距依次为0.5、0.6、0.7、0.8m总计12次实验,

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