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针对工业实时通信中标准CAN总线协议在网络拥塞情况下出现某些帧无法发送和丢帧等问题，提出了一种静态和动态相结合的调度算法．该算法首先建立一张帧信息表，接着利用该表来确定当前帧的类型，然后通过表中的优先级进行实时传输．如果当前信道上出现相同优先级的帧，则使用动态调度算法进行调度传输．通过仿真实验以及机车制动机上的应用表明，该算法在网络资源不充足情况下可以很好地协调不同帧之间的发送，使得所有帧都能正常发送，从而满足机车制动机实时通信的需求．