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多机器人作业系统是无人系统的一个重要方面，为解决作业工序复杂、任务种类繁多，构建异构多机器人系统是解决问题的重要手段。实际作业系统构建和实施的复杂性，使得建立交互式仿真方法变得十分重要。针对传统交互式多机器人拆解装配序列仿真的不足，提出一种面向复杂的多零部件、多装配工具、多机器人交互的序列生成方法。采用优先序列图来描述零部件的约束关系，构建优先关系矩阵，确定工具的作用范围，对异构机器人的能力进行设定。通过将APG转化为优先序列矩阵，进行行列式求解，推算出当前可处理的零部件，结合空闲状态的工具，和有能力的机