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针对带有时域硬约束（包括执行器饱和约束与状态约束）的不确定T-S模糊系统，提出了一种鲁棒H∞控制方法．先给出在不确定性参数范数有界的前提T-S模糊系统满足给定H∞性能指标的充分条件，再寻找在一个有界能量干扰作用下包含所有系统状态轨迹的椭圆域，然后利用双椭圆域方法和S．Procesure将时域硬约束转化为一组LMI约束．这种多目标设计最终归结为实现一个带有LMI约束的优化问题．文中的最后给出并讨论了该方法用于倒立摆系统的仿真结果．