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针对含有不确定和执行器故障的无人机姿态控制系统，提出了一种鲁棒自适应动态面容错控制方法。在设计中，首先提出由非线性阻尼技术抵消不确定性及外界干扰，然后设计一种基于自适应动态面控制方法的容错控制策略，保证无人机在出现未知执行器故障情况下，其闭环姿态控制系统是全局渐近稳定的，实现姿态输出对制导指令的容错跟踪。最后对所提出的容错控制方法进行了某无人机非线性姿态控制系统的仿真验证，结果表明了所提方法的有效性。