【摘 要】
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随着5G时代的到来,智能车的研究进入了白热化阶段。为了研究智能车在动态障碍路况下的控制问题,文章基于邻域和粗糙集提出了其控制方法。先利用微分的思想建立了可移动物体在
【基金项目】
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中国民用航空飞行学院青年基金“基于微分邻域系统的智能车躲避动态障碍物的控制方法”(XM3323)。
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随着5G时代的到来,智能车的研究进入了白热化阶段。为了研究智能车在动态障碍路况下的控制问题,文章基于邻域和粗糙集提出了其控制方法。先利用微分的思想建立了可移动物体在三维空间中微分邻域的数学模型,并将其用于动态障碍路况条件下的智能车平面可行邻域的创建方法。该方法根据邻域中关键边界点的变化趋势,利用分段线性插值法得到微分邻域的表达式,再综合考虑邻域的宽度和长度等因素得到智能车的实时可行邻域。为了算法易于实现,用有限个梯形邻域将此邻域覆盖,再取其覆盖粗糙集意义下的下近似作为梯形可行邻域,并调取标准梯形可行邻域相
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