【摘 要】
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提出一种基于语义分割的车辆行驶车道定位方法.首先采用“编码器-解码器”网络架构实现多车道语义分割,通过最大池化计算的池化索引来进行非线性上采样,消除上采样的学习需要
【基金项目】
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福建省重大重点科技基金资助项目(2017H6009,2018H0018);福建省中青年教师教育科研项目(JA15626);赛尔网络创新项目(NGII20160208,NGII20170201)
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提出一种基于语义分割的车辆行驶车道定位方法.首先采用“编码器-解码器”网络架构实现多车道语义分割,通过最大池化计算的池化索引来进行非线性上采样,消除上采样的学习需要;然后结合目标检测YOLO v2算法,判断行驶车辆所属车道的位置,从而进行车道定位.利用卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院公布的数据集(KITTI)中城市道路(UM)的数据制作训练和测试数据库,并将其公开发布.该算法可以实现端到端训练,网络结构简单、速度快、内存需求低,每帧图像的执行速度在60 ms以内.
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