【摘 要】
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通过对具有一般约束的空间七杆 7R机构和空间六杆 6 R六自由度机器人机构结构的分析 ,在已有的位移分析的研究基础上 ,把空间七杆 7R机构和空间六杆 6 R六自由度机器人机构转
【机 构】
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通过对具有一般约束的空间七杆 7R机构和空间六杆 6 R六自由度机器人机构结构的分析 ,在已有的位移分析的研究基础上 ,把空间七杆 7R机构和空间六杆 6 R六自由度机器人机构转换为一个自由度为零的空间六杆框架模型 ,这样便可以通过研究空间框架的形状随输入角或末端执行器的变化情况 ,来进行空间多杆机构位置解析和空间机器人机构位置逆解的求解
Based on the analysis of the structure of a seven-barreled 7R mechanism and a six-barreled 6R six-DOF robot with general constraints, based on the existing research of displacement analysis, the space seven-bar 7R mechanism and the space six bar 6R The DOF robot mechanism is transformed into a six-space frame model with zero degree of freedom so that the spatial multi-bar mechanism position analysis and space robot mechanism can be studied by studying the shape of the space frame with the input angle or the change of the end effector Solution of the inverse position
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