【摘 要】
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将传统模糊路径规划算法引用到智能物流车的路径规划中,并在此基础上提出了一种改进的模糊路径规划算法。结合栅格法和自由空间法建立,利用极坐标将自由二维空间模型栅格化,
【机 构】
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湖北汽车工业学院汽车工程学院,湖北汽车工业学院经济管理学院
【基金项目】
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湖北省教育厅科学研究计划项目(B2019083),汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室开放基金项目(ZDK201905)
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将传统模糊路径规划算法引用到智能物流车的路径规划中,并在此基础上提出了一种改进的模糊路径规划算法。结合栅格法和自由空间法建立,利用极坐标将自由二维空间模型栅格化,建立路径规划的二维环境模型,在此模型下将模糊算法应用到智能物流车路径规划算法中,仿真结果验证了该算法的有效性,但由于路径规划过程中将车辆简化成质点导致所规划的路径可靠性不高、实用性不强。为了解决这一问题,提出了一种虚拟扩大障碍物外形尺寸的方法对障碍物进行处理,仿真结果表明该方法可以有效提高规划路径的实用性和安全性。
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