【摘 要】
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用三维软件UG对外骨骼机械手臂的结构进行设计，根据外骨骼机械手臂结构进行力学分析以及稳定性研究，研制一套可穿戴的外骨骼机械手臂，可实现手臂的负重和残疾人手臂的康复训练；建
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用三维软件UG对外骨骼机械手臂的结构进行设计，根据外骨骼机械手臂结构进行力学分析以及稳定性研究，研制一套可穿戴的外骨骼机械手臂，可实现手臂的负重和残疾人手臂的康复训练；建立机械手臂的物理模型；研究平衡阀和伺服换向阀的工作稳定特性。对手臂控制的稳定性做一定分析。研究结果表明，设计的外骨骼机械手臂满足设计要求。
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