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现有的稳定平台基本上都是串联结构，由于其结构特点是本体过重和驱动力小，使得其在大负载场合的应用存在难于控制的问题．针对这一问题，研制了一种新型的并串联3自由度稳定平台，该稳定平台由2自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成．以刚体空间运动学为基础，借助欧拉角法与向量法建立了3自由稳定平台机构的运动学模型，根据模型详细分析并推导稳定平台输入与输出的特点和范围；设计了3自由度稳定平台实验装置，将实验结果与理论计算进行对比．结果表明，所建立的并串联3自由度稳定平台运动学模型准确有效．