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研究自然场景下成熟杨梅的识别技术。根据杨梅果实的特点,在RGB模式下,选用R-G颜色特征用最大类间方差阈值分割法Otsu对图像进行分割去除复杂背景;再利用SUSAN算子不需要梯度计算的特点,自适应选取阀值进行边缘检测;然后通过Hough来实现杨梅果实的识别;最后通过实验结果验证本文方法的有效性。