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为提高6自由度并联机构位姿正解求解速度，提出了一种基于齐次变换矩阵数值解的位姿正解解算方法．结合齐次空间变换矩阵前3阶顺序主子矩阵的正交特性及各液压缸杆长约束条件，建立了以齐次变换矩阵12个元素为未知量的非线性方程组的数学模型，得出了雅克比矩阵解析总表达式，采用牛顿拉夫逊法算法逐次迭代得到齐次变换矩阵数值解，再根据齐次变换矩阵与位姿转化关系求解对应位姿．结合实例，利用位姿正解仿真解算模型对所提出的位姿正解方法准确性及高效性进行了验证．结果表明：以齐次变换矩阵元素为变量的位姿正解解算方法比以位姿为变量的传统