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基于两轮差动驱动的移动机器人，设计了一种路径跟踪控制系统。系统采用临时路径生成方法，通过规划移动机器人跟踪上期望路径前的轨迹，消除初始位置误差和方向误差，解决了移动机器人直接跟踪期望路径时控制量可能过载的问题，使机器人光滑趋近到期望路径。控制器的设计采用模糊控制器。试验验证了系统的有效性。
移动机器人路径跟踪控制方法研究
【摘 要】
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基于两轮差动驱动的移动机器人，设计了一种路径跟踪控制系统。系统采用临时路径生成方法，通过规划移动机器人跟踪上期望路径前的轨迹，消除初始位置误差和方向误差，解决了移动机器
【机 构】
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西北工业大学航海学院
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2008年6期
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