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GF集用于对机构末端的运动特征进行描述．首先介绍GF集的基本概念和基于GF集的并联机构构型方法，而后提出了基于GF集的三移两转（3T2R）并联机构构型方法．根据该构型方法，得到可构成3T2R类并联机构的GF集的各种组成方式，并列举出具有确定运动特征的支链．最后，根据GF集的求交运算法则，构造了3T2R类并联机构．