改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法

来源 :计算机工程与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：baliver110

【摘要】

：

基于特征的视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)存在实时性和鲁棒性差等问题,提出一种改进的基于四叉树的ORB特征提取方法,设计包含前后端及地图构建的机器人RGB-D SLAM算法。在前端使用四叉树方法完成ORB特征的均匀提取,计算描述子间汉明距离实现特征匹配。根据随机采样一致性算法思想,结合EPNP(Efficient Per

【作者】

：

伍锡如黄榆媛王耀南

【机构】

：

桂林电子科技大学电子工程与自动化学院,湖南大学电气与信息工程学院

【出处】

：

计算机工程与应用

【发表日期】

：

2020年14期

【关键词】

：

RGB-D SLAM算法四叉树 ORB 关键帧回环检测光速法平差 RGB-D Simultaneous Localization and Mapping(

【基金项目】

：

国家自然科学基金(No.61603107,No.61863007),广西自然科学基金(No.2015GXNFAA139297),省部共建药用资源化学与药物分子工程国家重点实验室项目(No.NCOC2016-B01),桂林电子科技大学研究生优秀学位论文培育项目(No.17YJPYSS26),桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(No.2019YCXS086,No.2019YCXS090,No.20

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

水利工程围堰施工技术要点总结经验分析

回回产卜爹仇贱回——回日E回。”。回祖一回“。回干肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》砧叫]们羽制作:陈恬’＃陈川个美食 Back to yield

期刊

水利工程围堰技术施工经验

面向污水监控系统的自适应加权数据融合算法

水是人类身体组织构成的重要成分,水质的好坏与人们日常生活更是息息相关。实时掌握水质状况能帮助人们最大限度地降低水质污染给人们身体及其日常生活带来的危害,保证人们正

期刊

污水监测无线传感器网络数据融合自适应加权

水下灌注桩在立井井筒过流砂层施工中的应用

中煤第六十三工程处在山东省昌邑市郑家坡铁矿2号探矿井井筒施工中，利用水下灌注桩堵水挡砂，顺利通过流砂层，取得了较好的效果，对类似地层条件下的井筒施工具有参考价值。

期刊

水下灌注桩流砂层立井井筒

杏山铁矿主井井筒工作面预注浆技术

杏山铁矿主井井筒施工到-438m处（距井底还有43.8m）时,掘进工作面涌水量增大到了46.32m^3/h。由于涌水量太大,为确保井筒安全顺利到底,决定先停止掘进,进行工作面预注浆,封堵含

期刊

主井井筒工作面预注浆混凝土止浆垫化学浆液单液水泥浆

中西医结合护理问题探讨

中西医结合治疗疾病，解决了不少单纯中医或单纯西医不能解决的问题。责任制护理的试行；如何正确地制定护理问题并如何从中西结合的理论来考虑护理程序，确定护理问题，制定护理措施

期刊

中西医结合护理护理措施中医理论中西结合护理护理程序问题探讨

大力加强科技创新以科学技术引领企业又好又快发展

阐述了煤炭基建施工企业科技创新的重要性。结合中煤第一建设公司科技创新情况，介绍了煤炭基建施工企业科技创新活动谋划与部署的具体内容及应采取的措施。

期刊

科技创新产业结构技术装备煤炭基建施工企业发展

介绍一种半薄切片定位样品的方法

介绍了一种半薄切片定位样品的方法。此法与前人的方法不同之处在于位于载玻片之上被重新包埋于塑料环内的切片与载玻片的分离真人处步骤是“切片被包埋聚合好后，立即从６０￣６５℃温箱

期刊

半薄切片样品定位和爱射电镜靶细胞生物样品Semi_thin sectioning Sample location Re_em bedding

改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法

其他学术论文