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介绍了一套柔性制造单元的通信方案,提出了一种MOTOMAN机器人与PROFIBUS现场总线之间的通信方法。采用软件PLC作为主站,ET200、XFB201作为从站,基于PROFIBUS-DP总线构成了柔性制造单元的通信与控制系统。利用XFB201模块成功解决了MOTOMAN机器人与现场总线的通信。