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生产效率是企业最重视的要素之一,如何提高企业的生产效率是每个企业时刻关注的问题。根据对现FESTO公司生产的RV-1A移动机械手的力学情况入手,将实际的物理问题数学化。同时利用达朗贝尔原理进行推导,得到机械手在工作时的拉格朗日方程,根据拉格朗日方程整理,得到广义力方程。广义力方程的推出,对后期的建模、调试、改进等工作打下了基础。