【摘 要】
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针对现有的波变量方法不能满足时延条件下医疗正骨系统的需求问题，将预测技术引入波域中，得到系统的稳定性及所需的主从位置跟踪精度.为避免由于从端系统及其模型的初始条件不
【机 构】
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哈尔滨工业大学先进机器人与系统国家重点实验室,中国科学院深圳先进技术研究院
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针对现有的波变量方法不能满足时延条件下医疗正骨系统的需求问题，将预测技术引入波域中，得到系统的稳定性及所需的主从位置跟踪精度.为避免由于从端系统及其模型的初始条件不一致，以及模型失配或者数字舍去误差导致的系统失稳，采用了改进的Smith预测器，使用状态估计器与时间前向观测器来预测从端系统的输出，同时使用能量调节算法与预测算法协同工作以确保系统的无源性.一般情况下，基于波变量的预测能保证在变化时延下的稳定性，可是，变化时延或者数字舍去误差都可能导致主从系统之间的位置飘移，因此设计了误差校正器，调节波域能量以
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