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采用螺旋理论及线性几何学方法对具有3支链5关节（P-4R）的三自由度纯移动并联机器人的奇异性进行了分析和总结．研究了该并联机器人的结构奇异性以及主动关节（驱动关节）的配置的奇异性，并采用线性几何学图解形式直观地给出其处于奇异时的形位，为进一步研究其动力学、运动学性质奠定了基础．
基于螺旋理论的新型三自由度移动并联机器人奇异性分析
【摘 要】
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采用螺旋理论及线性几何学方法对具有3支链5关节（P-4R）的三自由度纯移动并联机器人的奇异性进行了分析和总结．研究了该并联机器人的结构奇异性以及主动关节（驱动关节）的配置的奇异
【机 构】
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北京交通大学机械与电子控制工程学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2006年2期
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