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针对Cooperrider简单转向架模型,分析了铁路车辆转向架的亚临界Hopf分岔特性.利用数值方法研究了不同非线性力作用下转向架的横向稳定性,得到轮轨饱和力、蠕滑力、纵、横向阻尼力、轮缘死区接触力、踏面斜率以及轮轨间隙对转向架系统线性、非线性临界速度的影响规律.为机车走行部的优化设计提供了参考.