具有不完全微分的最优模糊PID控制器及其在智能人工腿中应用的仿真研究

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：xd05724221

【摘要】

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提出了一种新的最优模糊PID控制器,它由两部分组成,即在线模糊推理机构和带有不完全微分的常规PID控制器.在模糊推理机构中,引入了三个可调节因子xp,xi和xd,其作用是进一步修

【作者】

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谭冠政肖宏峰王越超

【机构】

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中南大学机器人研究所,中国科学院机器人学开放研究实验室

【出处】

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控制理论与应用

【发表日期】

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2002年3期

【关键词】

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不完全微分最优模糊PID控制器智能人工腿仿真柔性多面体搜索算法机器人 incomplete derivation fuzzy PID control

【基金项目】

：

Foundation of Robotics Laboratory, Academia Sinica

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提出了一种新的最优模糊PID控制器,它由两部分组成,即在线模糊推理机构和带有不完全微分的常规PID控制器.在模糊推理机构中,引入了三个可调节因子xp,xi和xd,其作用是进一步修改和优化模糊推理的结果,以使控制器对一个给定对象具有最优的控制效果.可调节因子的最优值采用ITAE准则及Nelder和Mead提出的柔性多面体最优搜索算法加以确定.这种PID控制器被用来控制由作者设计的智能人工腿中的一个直流电机.仿真结果表明该控制器的设计是非常有效的,它可被用于控制各种不同的对象和过程.

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