【摘 要】
：
针对目前两轮自巡航机器人在运动控制问题上,设计了一种基于微控制器MK60FX512VLQ15实现的单轨行走两轮机器人运动控制系统。该系统首先采用MPU6050传感器检测机器人的姿态角
【基金项目】
：
2015年广东省教育厅重点平台及科研项目(青年创新人才类项目(自然科学))(编号2015KQNCX240)
论文部分内容阅读
针对目前两轮自巡航机器人在运动控制问题上,设计了一种基于微控制器MK60FX512VLQ15实现的单轨行走两轮机器人运动控制系统。该系统首先采用MPU6050传感器检测机器人的姿态角来实现平衡控制,同时通过增量式编码器获取机器人的速度实现速度控制,其次,通过摄像头采集轨道图像实现方向控制。实现了利用一阶互补滤波算法对陀螺仪与加速度计的数据进行融合,并通过平衡、速度和方向三者的PID闭环控制实现对电机的控制,从而实现系统的运动与静止平衡。实验结果证明:该方案的系统在复杂巡航路径下,能够稳定的行走。
其他文献
将水作为冶金机械中的润滑介质与传统的油或脂润滑介质相比,在安全可行性和环保性能方面具有十分明显的优势。针对冶金机械工作的环境条件,对水润滑技术在冶金机械中应用的可
针对双馈风力发电机组并网电流低次谐波含量较高问题,在对比分析了风电机组低次谐波产生原理及控制方法的基础上,提出了一种基于PR调节器的低次谐波抑制控制算法,文中建立了
<正> 大埔县三河坝豆腐干特产,已有300多年历史,名播岭南,远销海外。这种豆腐干以上等黄豆为主要原料,辅助以肉桂、花椒、八角、豆蔻、丁香、甘草、公丁、桂皮、砂仁、大小茴
1958年,在地处关中平原腹地,历史悠久、源远流长的兴平县组建了兴平县社会福利加工厂,她就是艰苦创业、务实进取、砥砺前行、创新求变的陕西宝塔山油漆股份有限公司的前身。