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针对目前车辆检测准确性不高的问题,提出一种在城市复杂环境下单帧准确实时检测静止或运动车辆的算法.车辆检测系统采用三维激光雷达点云和二维栅格相结合,其中障碍聚类和障碍块轮廓在二维栅格地图上提取,而障碍检测和车辆检测在三维点云数据上处理.检测准确性的高低主要取决于所选的特征是否具有很好的区分性.针对几何形状相似难以区分和物体遮挡等问题,采用3种特征描述：反射强度概率分布、纵向高度轮廓分布和位置姿态相关特征,并利用支持向量机（SVM）训练分类器实现车辆的实时检测.实验中比较和分析了不同单特征和综合特征的检测性能