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为解决现有的MEMS传感组件精度低、误差大和磁传感器测量的航向角数据噪声大、精度低等问题,提出基于互补-粒子滤波的姿态融合解算方法。先用互补滤波算法结合加速计和磁力计对陀螺仪的姿态角进行修正,再采用四元素法对陀螺仪数据进行粒子滤波。仿真实验结果证明:该算法能快速解算出姿态角,提高解算精度。
基于互补-粒子滤波的MEMS传感组件姿态数据融合算法
【摘 要】
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为解决现有的MEMS传感组件精度低、误差大和磁传感器测量的航向角数据噪声大、精度低等问题,提出基于互补-粒子滤波的姿态融合解算方法。先用互补滤波算法结合加速计和磁力计
【机 构】
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中国兵器装备集团自动化研究所有限公司武器装备信息与控制技术创新中心,陆军装备部防化军事代表局
【出 处】
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兵工自动化
【发表日期】
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2021年3期
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