基于多视图融合的闭环检测技术研究

来源 :河北工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zh0518

【摘要】

：

针对多视图融合点云片段的闭环检测问题,提出一种基于视觉词典的闭环检测方法,该方法避免了O(N2)的匹配复杂度的问题.首先对融合后的点云进行去除边缘响应等预处理.然后对每个点云片段提取尺度不变特征变换Scale Invariant Feature Transform (SIFT)关键点,计算快速点特征直方图Fast Point Feature Histogram (FPFH)描述子,将描述子空间离散

【作者】

：

刘阔张宗华

【机构】

：

河北工业大学机械工程学院

【出处】

：

河北工业大学学报

【发表日期】

：

2018年05期

【关键词】

：

词袋模型闭环检测自动全局配准三维点云多视图 bag-of-wordsloop closure detectionautomated global reg

【基金项目】

：

国家重点研发计划（2017YFF0106404）,国家自然科学基金（51675160）,河北省应用基础研究计划重点基础研究资助项目（15961701D）,河北省高层次人才资助项目（GCC2014049）,河北省人才工程培养经费资助项目（A201500503）,江苏省双创人才资助项目,European Horizon 2020 through Marie Sklodowska-Curie Indiv

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