【摘 要】
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针对核电站蒸汽发生器热交换管道自动化视频检测的要求,研制了管间机器人,介绍了管间机器人结构和工作原理.检测模块安装在纵向移动平台上,纵向移动平台由步进电机驱动沿导轨
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针对核电站蒸汽发生器热交换管道自动化视频检测的要求,研制了管间机器人,介绍了管间机器人结构和工作原理.检测模块安装在纵向移动平台上,纵向移动平台由步进电机驱动沿导轨做间歇直线运动.在每个管间距行程中,步进电机必须有升速和降速过程,这样可以防止堵转、失步并提高效率.对无法精确建模的纵向移动平台系统,用模糊控制原理设计了步进电机的升降速曲线,给出了模糊推理的步骤.用单片机和外围电路制作了步进电机控制器,将设计结果用于控制程序设计,实验证明纵向移动平台升降速过程平稳,从导轨始端移动到末端的位置总误差在允许范围内
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