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提出一种8-PSS型冗余输入并联机构，建立了相应的静力学平衡方程，得出了其力雅可比矩阵；用矢量运算方法建立了其速度雅可比矩阵，验证了PSS型冗余输入并联机构的力雅可比矩阵与速度雅可比矩阵的转置关系，并且与冗余输入的数目无关，通过实例表明了上述结论的正确性。
PSS型冗余输入并联机构静力学与运动学分析
【摘 要】
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提出一种8-PSS型冗余输入并联机构，建立了相应的静力学平衡方程，得出了其力雅可比矩阵；用矢量运算方法建立了其速度雅可比矩阵，验证了PSS型冗余输入并联机构的力雅可比矩阵与速度
【机 构】
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上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室,燕山大学机械工程学院
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2006年1期
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