【摘 要】
：
少自由度并联机构完整雅可比矩阵为6×6矩阵,包括运动子矩阵和约束子矩阵两部分,由于前者的代数特征不能反映出机构的约束特性,在对此类机构进行运动学分析和几何参数优
论文部分内容阅读
少自由度并联机构完整雅可比矩阵为6×6矩阵,包括运动子矩阵和约束子矩阵两部分,由于前者的代数特征不能反映出机构的约束特性,在对此类机构进行运动学分析和几何参数优化设计时,必须建立完整的6×6雅可比矩阵。鉴于此,基于对偶螺旋理论,以4自由度机构2RPS-2UPS为例,给出非全对称少自由度并联机构完整雅可比矩阵的推导方法。首先,根据螺旋理论推导约束支链中的运动螺旋系和反螺旋系,并利用互易积获得约束子矩阵。其次,锁定每个支链中的主动关节,根据螺旋理论计算约束支链和全运动支链中新增反螺旋系,并
其他文献
在现有的政策基础上,调整和优化健康扶贫政策,使扶贫工作更加有效,是当前扶贫工作精准施策的一个着力点。近年来,阜宁县聚焦“精准”,聚合政策,聚力突破,在创新健康扶贫模式
运动营养补剂的应用很广,但目前我国大都从经验和其成分的功能出发,缺乏对营养补品在人体内代谢转化的科学论证,很难适应运动训练和健身的要求。本文通过对当前国内有关材料
中国联通是国际、国内重要的信息通信服务提供商。山东作为人口大省,在中国联通的业务发展中占有重要的位置,山东联通用户数占整个中国联通的十分之一左右。联通的业务受理渠
光纤传感器集传输与传感于一体,显示出不可替代的特点:体小质轻、抗电磁干扰、耐腐蚀、高稳定性、高精度以及易于和通信系统兼容,应用领域广泛。为了满足更高的应用要求,研究
混凝土作为现今建筑的主要材料,随着我国建筑行业的迅猛发展,得到了越来越广泛的应用。但在其应用过程中也出现了一些问题。其中最常见的就是产生混凝土裂缝。了解混凝土裂缝
将ZigBee无线通信技术应用在电力监控系统中,对于电力线路监控系统的有线与无线分层混合传输的实现具有重要意义。本文首先对电力监控系统总体结构作出阐述,然后对电力监控系
高校在辅导员绩效评价中基本停留在绩效考核层面,普遍存在以考核代管理的现象,文章分析了辅导员绩效考核与绩效管理的区别,针对辅导员绩效管理提出包括绩效考核、绩效改善、
采用二维纳维一斯托克方程、拉普拉斯方程、泊松-玻尔兹曼方程表述电渗流微泵的计算模型，讨论了电渗流在各种工况下的流型，分析了双电层（EDL）厚度、外加垂直电势、Zeta电势、背压