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将2自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量,在黎曼空间内进行了机器人的轨迹规划.基于微分几何的活动标架法,求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹,并进行了计算机数值计算.该方法同样适用于其他不同指标下的机器人轨迹规划.
基于活动标架法的2自由度机器人轨迹规划
【摘 要】
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将2自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量,在黎曼空间内进行了机器人的轨迹规划.基于微分几何的活动标架法,求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳
【出 处】
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机械工程学报
【发表日期】
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2002年z1期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(59975013).
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