基于旋转式IMU地下管线轨迹探测系统

来源 :传感器与微系统 | 被引量 : 3次 | 上传用户：wangy3

【摘要】

：

针对传统电磁式地下管线轨迹探测易受外界环境影响的问题,设计了基于旋转式惯性测量单元(IMU)地下管线轨迹探测系统。选用单轴光纤陀螺仪、加速度计、霍尔传感器组合,采用欧拉角旋转矩阵原理,设计算法与数学平台。硬件部分使用捷联/平台混合方式架构设计,利用惯性测量方法追踪姿态角变化,不受外界环境以及管线材质的影响并且探测连续性强。软件部分使用C语言编写程序,解算管道对应的相对坐标;利用Python将坐标绘

【作者】

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张新宇陈强杨文龙徐甲栋陈孟儒李睿

【机构】

：

上海工程技术大学电子电气学院

【出处】

：

传感器与微系统

【发表日期】

：

2021年03期

【关键词】

：

地下管线轨迹探测惯性导航多传感器融合欧拉角三维可视化 underground pipeline trajectory detection inertia

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目(61705127),上海市科技委员会重点资助项目(18511101600),上海联盟计划基金资助项目(LM201745)

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