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利用变结构控制对干扰和参数摄动的“完全自适应性”，设计出了一种基于运动跟踪变结构控制的鱼雷制导律，并将其应用于被动方式的水下目标跟踪问题中。结果表明，该制导律可以令相对视线角速度按照给定的运动规律变化，从而大大增强了被动跟踪问题的可观性，且对干扰和参数摄动具有较强的鲁棒性，易于工程化问题的处理。