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文章分析了智能挖掘技术的研究现状，给出了试验挖掘机器人运动学模型及负载工况下动态特性方程；为实现典型挖掘工况下工作装置位姿及液压驱动力的控制，设计了一种基于BP（back propagation）神经网络PID（proportion-integral—derivative）控制算法的控制器；并以山河智能SWE-17E挖掘机器人为平台进行试验验证。试验结果表明，采用BP神经网络PID控制算法得到的工作装置末端轨迹跟踪误差均方差小于10cm，驱动力跟踪也达到了较高精度，证明了BP神经网络PID控制算法对于挖掘