仿人机器人头部设计及目标跟踪研究

来源 :机械与电子 | 被引量 : 0次 | 上传用户：pathos_boy

【摘要】

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设计了一种结构紧凑、光机电一体化的机器人头部.该头部具有仿人的3个自由度及外观造型,其颈部基关节采用差动机构,实现了耦合的俯仰和侧摆运动.头部内置2台高速相机,由1台PC

【作者】

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朱俊杰王滨刘宏李志奇

【机构】

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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

【出处】

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机械与电子

【发表日期】

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2010年7期

【关键词】

：

仿人机器人头部差动机构目标跟踪逆运动学 humanoid robot head differential mechanism object trackin

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设计了一种结构紧凑、光机电一体化的机器人头部.该头部具有仿人的3个自由度及外观造型,其颈部基关节采用差动机构,实现了耦合的俯仰和侧摆运动.头部内置2台高速相机,由1台PC处理视觉信息.采用分层控制结构,底层关节FPGA控制器和视觉处理PC分别通过串行总线和以太网连接上层中央控制器.采用了一种简单的基于位置的目标跟踪策略,并结合此策略提出了一种基于虚拟伸缩臂的D-H法求解逆运动学.

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