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与仿射变换相比,投影变换能够更精确地描述目标的成像过程。提出一种基于投影群(SL(3)群)和协方差流形双重建模的视觉目标跟踪算法。算法充分考虑目标动态几何形变和表观的更新,将投影群与协方差矩阵黎曼流形相结合建立了双重的粒子滤波器。一重滤波器用于在投影群上对目标的几何变换参数进行动态更新,另一重滤波器用于在协方差矩阵黎曼流形上在线更新目标的观测模型,2个滤波器交替执行以跟踪动态变化的目标。实验结果表明,所提出的算法优于现有基于仿射变换模型的目标跟踪算法,而且对于目标经历剧烈光照变化或遮挡等条件下,仍具