【摘 要】
：
并联机器人位置正解是机器人运动学中难点之一,最常用的解法有解析法和数值法两种,但是这两种求解方法比较复杂且难度较大,而且对大量的非线性方程组进行推导计算得到的解不
论文部分内容阅读
并联机器人位置正解是机器人运动学中难点之一,最常用的解法有解析法和数值法两种,但是这两种求解方法比较复杂且难度较大,而且对大量的非线性方程组进行推导计算得到的解不唯一.文章采用BP网络,利用位置反解的结果,通过训练学习,实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求得3-RSR并联机器人运动学正解.该解法避免了复杂的推导和演算,计算机仿真结果表明了该方法的有效性与可行性.
其他文献
LED显示控制系统由远程GPRS所控制,在传输途径方面采用485传输路径。其在研究上不断取得重大突破,其中的关键技术包括上位机的控制、中转连接器、LED显示屏。中转服务器的作
浅论爱国主义任登奎中华民族是富有爱国主义光荣传统的伟大民族。爱国主义是动员和鼓舞中国人民团结奋斗的一面旗帜，是推动我国社会历史前进的巨大力量，是各族人民共同的精神支
本文就近年来丙型肝炎病毒 (Hepatitis C virus,HCV)感染细胞的机制、HCV直接致病作用及其感染后机体免疫应答三方面的研究进展作一综述。丙肝病毒 (HCV)感染细胞的机制1 C
对移是宋代地方官调换差遣的制度，执行者是地方的监司、知州。作为地方政治空间中的对移处分，固着于北宋后期，并在南宋时期制度化。从相关对移处分法令中，可以发现对移是对庸懦地
筒式钻头,从根本上改变了钻头对于岩石的切削、排粉方式,改善了切削动力对孔壁的破坏作用;筒内排粉,完全克服了排粉气、水射流对孔壁的冲击破坏.
武术审美是一直伴随在武术表演活动的产生与发展过程中的。近年来,由于我国国民经济的发展与人民物质文化生活水平的提高,我国人民的审美活动发生了重大变化,逐渐显现出商品
本文对孤独症脑影像学方面近期的研究报道进行了文献综述。
制造业中物流能力直接对供应链与制造业核心能力形成影响,物流能力也逐渐成为了制造业核心能力的组成部分,以企业物流能力突出企业核心竞争力是一种新的市场竞争手段,物流能
目的对胆囊息肉样病变的超声诊断进行分析。方法选取我院自2010-01～2012—06间收治的胆囊息肉样病变患者的超声诊断结果100例，回顾分析，比较胆囊息肉病变单发患者与多发患者胆囊
<中国式离婚>是一部探讨中国家庭婚姻伦理关系的电视剧.该剧通过对面临七年之痒的中年夫妇宋建平和林小枫婚姻破裂的过程,以及与之形成对照的青年夫妇刘东北和娟子、老年夫妇