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随着分布式控制系统复杂性的增加,系统出现故障的可能性增大,然而系统中的任务在任何情况下都必须在其时限前完成,因此需要为分布式控制系统提供容错能力.本文针对回路任务之间具有优先约束的分布式控制系统,先给出了系统模型、任务模型和容错模型.然后基于版本复制技术设计了可同时容忍软件故障和硬件故障容错的容错调度算法.算法通过设计一个调度序列来满足回路任务之间存在的优先约束关系和主副版本之间串行执行需求.考虑到系统的采样周期与系统的控制性能有关,采用改进的粒子群算法对调度算法进行了优化.仿真实验表明本算法是有效的.