【摘 要】
：
为实现协同搬运重型物体,以双机器人系统作为研究对象,开发双工业机器人提升平台。对双工业机器人系统进行建模,建立机器人之间的相对位置关系,进行正运动学求解;使用MATLAB
论文部分内容阅读
为实现协同搬运重型物体,以双机器人系统作为研究对象,开发双工业机器人提升平台。对双工业机器人系统进行建模,建立机器人之间的相对位置关系,进行正运动学求解;使用MATLAB Robot Toolbox对机器人系统进行D-H建模,验证正逆解求解的正确性;参考机器人协同搬运时的平移工况,在VREP仿真软件中对两个机器人进行直线轨迹规划,验证平移物体时的工况平稳性,为机器人协同搬运提供了理论依据。
其他文献
为了充分发挥预制装配结构在施工性能及型钢混凝土结构在抗震性能方面的优势,提出了部分预制装配型钢混凝土柱(PPSRC柱)及预制装配型钢混凝土空心柱(HPSRC柱)。PPSRC柱由高性
追溯生物界不同生物类型的起源及进化关系，即重建生物类群的系统发育树是进化生物学领域中一个十分重要的内容。食肉目哺乳动物位于食物链顶端，很多成员不仅在我国野生动物保护
研究和开发了在刺吸式植食性昆虫取食行为研究中,刺吸电位技术(EPG)的一种新的应用软件Realdisplay.该软件可任意选择EPG信号采集频率和显示的通道数,也可以在同一屏幕上同时
目的探讨芩香清解口服液联合利巴韦林注射液治疗儿童上呼吸道感染的临床疗效。方法选取2017年7月—2018年9月新乡医学院第一附属医院收治的上呼吸道感染患儿114例作为研究对
新手使用电脑一个最大的通病是,文件管理不得法,明明都是视频文件或音乐文件,他会随机地保存在不同的磁盘和目录下,这对后期寻找带来很大的麻烦,那么,我们怎样来解决这一问题
目的观察胰腺癌培美曲塞敏感株Patu8988和耐药株Patu8988/P生物学行为的差异,并探讨其可能的机制。方法取对数生长期的Patu8988、Patu8988/P细胞,分别采用双层软琼脂实验检测