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两足机器人在崎岖不平的地面上行走时，需要根据地形特征产生相应的越障步行运动。从仿生学角度入手，提出了利用B样条曲线规划越障步态的参数化设计新方法。该方法引入了起步角和落步角的新概念，构造3段三次均匀B样条曲线，建立了机器人仿生越障运动模型，并进行了平稳越障运动特性的规划。基于时空运动特性的仿真结果表明，通过设计参数的合理选取可以获得运动性能良好的仿生越障步行模式。