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由于高速柔性并联机构系统的非线性和不确定性，提出一种鲁棒模型预测振动控制策略以抑制系统的振动响应。以压电陶瓷为作动器，电阻应变片为传感器，采用有限元方法和模态截断技术建立机构不精确动力学模型。机构动力学模型中的非线性因素、耦合因素及系统高阶模态影响作为扰动，将模态力视为不确定扰动，并且考虑输出噪声对系统的影响，建立系统动态响应的预测模型，以预测输出值。采用Kalman滤波估计器估计系统状态量，以控制电压及其变化率为约束条件，将系统性能指标和约束条件化为一个标准二次规划优化问题，通过求解这一优化问题来得到最