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作为冗余机械壁结构设计和控制算法设计的理论基础，本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂运动微分动力系统的概念，根据非线性奇异性理论，研究了冗余机械壁奇异状态的局部拓扑性质及可回避性，提出了一种冗余机械臂系统奇异状态类型及可回壁性的新方法，其结果适用于任意冗余的机械臂系统。
冗余机械臂运动奇异性分析
【摘 要】
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作为冗余机械壁结构设计和控制算法设计的理论基础，本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂运动微分动力系统的概念，根据非线性奇异性理论，研究了冗余机械壁
【机 构】
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北京航空航天大学机械人研究所,铁道部科学研究院
【出 处】
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机械工程学报
【发表日期】
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2000年9期
【基金项目】
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国家863计划资助项目!（863－512－9804－17）
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