【摘 要】
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:机器人在运动过程中,较大的外干扰力会降低机器人关节控制器的精度,进而影响机器人的控制性能。以足式机器人的关节驱动器—液压驱动单元为研究对象,建立了非对称缸液压驱动
【机 构】
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燕山大学机械工程学院,河北省重型机械流体动力传输与控制实验室,先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室（燕山大学）
【基金项目】
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国家自然科学基金(51605417);河北省军民结合产业发展专项(2017BB12);燕山大学博士基金(B930)
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:机器人在运动过程中,较大的外干扰力会降低机器人关节控制器的精度,进而影响机器人的控制性能。以足式机器人的关节驱动器—液压驱动单元为研究对象,建立了非对称缸液压驱动单元位置控制系统的数学模型,推导了其状态空间表达式;将系统的总扰动扩张为一个新的状态变量,从而建立了液压驱动单元位置控制系统的扩张状态观测器,并通过带宽确定扩张状态观测器增益参数;设计了控制系统的控制律,并对设计的扩张状态观测器的有效性进行了实验验证。实验表明:设计的扩张状态观测器对控制系统扰动有一定的抑制作用,增强了系统稳定性,提高了系统受外
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