论文部分内容阅读
输电系统中，架空地线断股是一种严重的线路故障，人工开展断股补修工作强度高，风险大。介绍了一种输电线维护机器人用于完成断股补修维护任务。该机器人采用视觉检测方法完成输电线路环境状态的检测，并根据当前所处环境状态完成合理的任务规划。机器人平台可以按照规划携带专用维护工具沿线路行走，跨越防振锤障碍靠近断股故障，并通过专用维护工具实现断股的复位与紧固。最后，机器人设计的合理性，基于环境状态检测的机器人任务规划的有效性与稳定性都通过实验得以验证。