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提出了一种最优控制理论在汽车操纵逆动力学应用的研究方法．该方法基于最优控制理论，运用改进的直接多重打靶非线性规划方法求解方向盘转矩输入．通过仅假设出节点处的控制变量值，将最优控制问题转化为非线性规划问题，运用序列二次规划方法对转化后的非线性规划问题进行求解．利用该方法仿真出了两类车跟踪同一路径的结果．结果表明，该方法能够使汽车很好地跟踪所希望的路径，而且该方法在求解最优控制问题时更方便，收敛更快．