【摘 要】
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为更好地实现在实际农业作业环境下智能农业车辆的自主导航,提出了基于全景视觉的同时定位与地图创建方法（PV-SLAM）。首先对惯性测量单元（IMU）的姿态进行了解算分析,并设计实现了
【机 构】
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南京理工大学紫金学院,农业部南京农业机械化研究所,南京农业大学工学院
【基金项目】
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江苏高校“青蓝工程”项目,江苏省高校自然科学研究项目（15KJD210002）
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为更好地实现在实际农业作业环境下智能农业车辆的自主导航,提出了基于全景视觉的同时定位与地图创建方法（PV-SLAM）。首先对惯性测量单元（IMU）的姿态进行了解算分析,并设计实现了惯性测量单元的硬件电路模块。其次研究建立了农业车辆运动模型和全景视觉系统观测模型。然后将多目全景视觉（PV）和惯性测量单元（IMU）结合,采用扩展卡尔曼滤波（EKF）,实现了自主导航农业车辆的PV-SLAM过程,并具体分析阐释了算法实现流程和步骤。试验结果表明,相较传统视觉SLAM算法,本研究提出的PV-SLAM方法,在较少或无
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