一种MEMS自动微装配机器人

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：kdkd03

【摘要】

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介绍用于MEMS自动微装配的机器人系统的构成，讨论组成该系统的若干关键技术，包括宏／微精密定位技术、显微视觉系统、微夹持器的设计、系统的标定以及装配策略．集成各单元技术．以外

【作者】

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谢晖孙立宁荣伟彬陈立国

【机构】

：

哈尔滨工业大学机器人研究所

【出处】

：

哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

2006年7期

【关键词】

：

微装配机器人 MEMS 自动装配微行星齿轮减速器 microassembly robot MEMS automated assembly miniaturiz

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介绍用于MEMS自动微装配的机器人系统的构成，讨论组成该系统的若干关键技术，包括宏／微精密定位技术、显微视觉系统、微夹持器的设计、系统的标定以及装配策略．集成各单元技术．以外径＜2mm的微行星齿轮减速器为示范装配对象，研制能够完成微装配任务的微装配机器人．融合显微视觉和力信息，采用相应的装配策略，在2．5min内，实现难度最大的3个行星齿轮的自动装配．

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