【摘 要】
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平淡卡尔曼滤波（UKF）在捷联惯导系统静基座大方位失准角初始对准中计算量大,且滤波数值不稳定.针对这一问题,该文将超球体采样策略与平方根UKF（SRUKF）算法相结合,提出一种改进的S
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平淡卡尔曼滤波（UKF）在捷联惯导系统静基座大方位失准角初始对准中计算量大,且滤波数值不稳定.针对这一问题,该文将超球体采样策略与平方根UKF（SRUKF）算法相结合,提出一种改进的SRUKF算法.该算法在保证其滤波精度和UKF算法相当的前提下,通过引入超球体采样减少了采样点数,提高了计算速度.并以协方差阵的平方根矩阵代替协方差阵参加递推运算,减少了计算机舍入误差,提高了滤波数值稳定性.仿真结果表明,该算法在保证初始对准滤波精度的前提下降低了计算量,提高了滤波性能.
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