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采用有限元方法建立了一种新型两自由度平动并联机械手的弹性动力学模型．在该模型的基础上，分析了机械手在工作空间的前四阶固有频率的分布情况，研究了在外力和刚体惯性力激励下机械手动平台的位置误差，给出了构件在各个时刻的最大动应力及其出现的位置．结果表明：系统的固有频率与其位形有关，机械手动平台的位置误差主要由高速运动时的刚体惯性力引起，机械手各个柔性构件的动应力谱是变幅应力谱．