【摘 要】
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并联机构应用于数控加工设备时要求具有很高的刚度,交叉杆机构将原有Stewart机构的3对驱动杆交错分布,使得其在运动过程中可以平均分配驱动杆的伸长量。为了验证该型机构的刚
【基金项目】
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国家自然基金资助项目（50375071）, 江苏省重点实验室开放基金资助项目（HGDML-0809,CJ0905）, 江苏省普通高校研究生创新计划资助项目（CXLX12_0686）
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并联机构应用于数控加工设备时要求具有很高的刚度,交叉杆机构将原有Stewart机构的3对驱动杆交错分布,使得其在运动过程中可以平均分配驱动杆的伸长量。为了验证该型机构的刚度性能,采用罗德里格斯参数方法构建了交叉杆并联机构的雅可比矩阵,推导出该型机构的刚度计算公式,分析了其在不同位置时的最小刚度和两个方向的单项刚度,并给出了其在工作空间中的分布规律。通过与传统Stewart构型的对比分析得出交叉杆并联机构的机构特点与设计优势,为这种机构的应用和开发提供了理论依据。
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