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为了提高4足机器人的运动性能,对其运动过程中的摆腿回缩现象进行了研究.首先基于弹簧负载倒立摆模型完成了机器人的建模,分析了不同摆腿回缩率对机器人能量损失、摩擦、冲击等性能指标的影响;然后利用统一目标法,推导了多性能指标下的综合最优摆腿回缩率,并基于最优摆腿回缩率为研究对象规划出了一条合适的贝塞尔轨迹。仿真结果表明,摆腿回缩率的优化对机器人的能量损失、摩擦和冲击等性能具有较大的提升作用.